Есть несколько сервисов:
http://peggo.co — работает, медленно, нет докачки
http://www.video2mp3.net — работает быстро, с докачкой, есть расширения для браузеров для удобной скачки
Остальное — говно, имеют ограничения по объемам, используют Flash , капчи и прочую фигню.
Но самый удобный способ если вы за компьютером:
DownloadMaster, да он умеет сохранять в MP3 видосы с Youtube.